ビジョンによる接地角度の推定に基づく二足歩行ロボットの段差対応

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14022

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): A Vision-based Estimation Method of Landing Foot Angle for Biped Robot under Uneven Ground Environments

著者名: 山崎 美奈(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Yamazaki Mina(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|不整地|ビジュアルフィードバック|ビジョンセンサ|Biped Robot|Uneven Terrain|Visual Feedback|Vision Sensor

要約(日本語): 本論文では二足歩行ロボットの段差対応に対する姿勢安定化について検討する。著者らは過去に視覚情報による安定化制御の段差対応を提案してきたが、支持脚の相対角度から足平の接地角度を認識していたため一歩毎に誤差が蓄積されていた。そこで相対角度からではなく視覚情報から絶対的な接地角度を認識することで誤差の蓄積を防ぐ。提案の有効性は実機実験により検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,374 Kバイト