二足歩行ロボットを用いた外力負荷に対する姿勢回復の検証比較

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Comparative verification on attitude recovery of biped robot to external force

著者名: 飯塚 祐陽(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Yuya Iizuka(Seikei University),Masaaki Shibata(Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|外力負荷|姿勢回復|biped robot |external force|attitude recovery

要約(日本語): 本論文は、二足歩行ロボットに、多種類の外力を加え、様々な接触を想定した研究を行った。ロボットの姿勢状態として、両足立ち、片足立ち、歩行を考え、足裏および足先に搭載した圧力センサとジャイロセンサを利用し、床反力および傾斜情報をもとに姿勢を回復させ、姿勢回復の範囲を検証比較した。

要約(英語): This paper was conducted assuming the contact variety.We experiment that add many types of external force using biped robot.It was verified comparison of attitude recovery of biped robot using the sensor data.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,429 Kバイト