距離画像による姿勢計測を用いた二足歩行ロボットの可変コンプライアンス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14024

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Variable compliance control with postural measurement by depth map for biped robot

著者名: 森 慶太(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Mori Keita(Shibaura institute of technology),Uchimura Yutaka(Shibaura institute of technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|不整地|可変コンプライアンス|３ＤＺＭＰ|距離画像|特徴点抽出法|Biped robot|Rough terrain|Variable compliance|3DZMP|Depth map|Features detection

要約(日本語): 二足歩行ロボットが段差や坂道といった不整地上を歩行する為に，これまでコンプライアンス制御を用いた歩行制御法を提案してきた。しかしながら，未知の不整地を歩行する際にロボットの上体の姿勢の変化が発生した場合，上記の歩行制御法のみでは補正が困難である。そこで，本論文では距離画像を取得し，特徴点抽出法及び深度情報を用いたロボットの姿勢安定制御法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,706 Kバイト