先端出力特性に着目した一関節筋と二関節筋の配分決定法による２関節同時駆動ロボットアームの先端力制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14027

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Force control system of Bi- articular driving robot arm using torque allocation method considering output characteristics of mono-articular muscle and Bi-articular muscle

著者名: 香川 悠(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kagawa Yuu(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ロボットアーム|二関節筋|力制御|Robot Arm|Bi-articular muscle|Force control

要約(日本語): 二関節筋を再現したロボットアームの力制御は一関節筋と二関節筋の協調制御によって実現されるため，その配分決定が重要となる。そこで本稿では，一関節筋と二関節筋による先端出力特性に着目した配分決定法を用いたロボットアームの力制御を提案する。そして提案する力制御のシミュレーションと実機実験を行い，その有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,373 Kバイト