設計レス状態オブザーバに基づく弾性関節ロボットアームの振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14028

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Vibration Suppession Control of Elastic-Joint Robot Arm based on Designless State-Observer

著者名: 大明 準治(東芝)

著者名(英語): Oaki Junji(Toshiba Corporation)

キーワード: モーションコントロール|状態オブザーバ|機械共振|振動抑制制御|ロボットアーム|弾性関節|Motion Control|State Observer|Mechanical Resonance|Vibration Suppression Control|Robot Arm|Elastic Joint

要約(日本語): 著者らは，弾性関節を有するシリアル2リンクアームに対する非干渉化同定法と，それに基づく関節バネ定数を含む動力学モデルの物理パラメータ推定法を提案してきた。これは，グレーボックスモデリングの一手法である。本講演では，本手法の概要と，得られたモデルの精度の良さを生かした設計レスの非線形オブザーバによる振動抑制制御方法の一例を紹介する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,997 Kバイト