第3関節に受動関節を有する3関節マニピュレータのホロノミー抽出に関する基礎的検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): A basic discussion on holonomy extraction for a three-joint manipulator with third passive joint

著者名: 鹿目 亮(成蹊大学),伊藤 正英(愛知県立大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Kanome Ryo(Seikei University),Ito Masahide(Aichi Prefectural University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 劣駆動マニピュレータ|非ホロノミック拘束|アファイン系|ホロノミー|Underactuated manipulators|Nonholonomic constraints|Affine system|Holonomy

要約(日本語): 本発表では，第3関節に受動関節を有する3関節マニピュレータを制御対象として，ホロノミー抽出を試みた基礎的な検討結果を報告する．従来，車輪移動ロボットなどの対称アファイン系に対してホロノミーに着目した制御手法がいくつか提案されているが，劣駆動マニピュレータなどのアファイン系に対するそうした試みは著者らの知る限りない．実機実験の結果を示しながら，ホロノミーに基づく制御の可能性を議論する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,173 Kバイト