加速度センサ情報に基づく冗長マニピュレータを用いた手先位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14031

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Tip-Position Control Using Redundant Manipulator Based on Acceleration Sensor Information

著者名: 小林 将大(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): KOBAYASHI NOBUHIRO(University of Keio),MURAKAMI TOSHIYUKI(University of Keio)

キーワード: 多自由度モーションコントロール|マニピュレータ|加速度センサ|カルマンフィルタ|絶対位置

要約(日本語): 3リンクの平面冗長マニピュレータの手先位置制御において，加速度センサによって得られる絶対位置情報に基づいた制御を行っている．カルマンフィルタを用いた状態推定によって加速度センサ測定値に含まれるノイズやバイアスの影響を除去している．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,240 Kバイト