自重補償機構のモーションコントロールにおける動力学モデルの実証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14034

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Experimental Validation of Dynamic Model for Motion Control of Mechanical Gravity Canceller

著者名: 岩田 翔(慶應義塾大学),山田 泰之(東京工業大学),谷田 和貴(慶應義塾大学),ベシェ フランシス(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Iwata Sho(Keio University ),Yamada Yasuyuki(Tokyo Institute of Technology),Tanida Kazuki(Keio University),Bechet Francis(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバー|反力推定オブサーバー|圧縮バネを用いた自重補償機構（ＣＧＣ）|重力補償|動力学モデル|Motion control|Disturbance observer|Reaction torque observer|Compression type mechanical gravity canceller (CGC)|Gravity compensation|Dynamic model

要約(日本語): 自重補償機構は重力補償に対して最適な手法の一つである。しかし、従来のモデルは静的なものしかなく、モーションコントロールをおこなう際にはバネの影響を考えるので、動力学モデルが必要になってくる。そこで本論文では、ニュートン・オイラーの運動法手式及びラグランジュ・オイラーの運動方程式を用いた動力学モデルを紹介する。モデル及び実験結果より、モーションコントロールにおいてバネの影響が無いことを本論文に示す。

要約(英語): Mechanical gravity canceller is one of the best solutions for gravity compensation. However, only a static model has been built up to now. Therefore, this paper presents a dynamic model based on Newton-Euler equations and Euler-Lagrange equation. Through this model and experimental results, no effect of springs are shown during motion control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,344 Kバイト