高速度双眼ロボットによる高速回転対象の高ゲイン追従視制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): High Gain Visual Tracking Control to High Speed Rotor for High Speed Binocular Robot

著者名: 石山 毅(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): TSUYOSHI ISHIYAMA(University of Seikei),Masaaki Shibata(University of seikei)

キーワード: 画像ベース視覚サーボ|三角測量法|高速回転対象追従|ステレオビジョンロボット|高ゲイン制御|Image-based visual servo|triangularion|High Speed Rotor Tracking|High-gain control|Binocular Robot

要約(日本語): 視覚センサから得た画像情報をフィードバックした制御を画像ベースビジュアルサーボと呼ぶ．この手法では正確なキャリブレーションが不要である．しかし、静止対象を前提としており、移動対象を追従制御する際に追従遅れが生じる．本研究では、複眼ロボットを用い，画像平面からの特徴点位置変化より移動対象の移動速度を算出する．そして，移動速度を補償する制御則を構築し、移動対象に対する追従遅れの改善を図る．

要約(英語): Image based visual servo is feedback image information got by image sensor. This method doesn't need exact calibration. But, generating tracking delay because doesn't consider moving target.In this study, construct control law considering target velocity and try to improve of tracking delay.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,247 Kバイト