力覚伝達を目的とした5自由度鉗子ロボットの運動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14041

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Motion Control of Five Degrees of Freedom Surgical Robot to Transmit Force

著者名: 松永 卓也(慶應義塾大学),ギョーム ファウ(慶應義塾大学),上月 涼平(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Matsunaga Takuya(Keio University),Guillaume Fau(Keio University),Kozuki Ryohei(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 内視鏡手術ロボット|多自由度|バイラテラル制御|マスタ・スレーブシステム|フレキシブルアクチュエータ|Endoscopic surgical robots|Multiple degrees of freedom|Bilateral control|Master-slave system|Flexible actuator

要約(日本語): 低侵襲性外科手術である内視鏡手術は、鉗子先端の自由度の不足により医師の高度な技術を要する。しかし、多自由度鉗子ロボットを用いた手術では、操作者に対する十分な力覚伝達がなく危険性が大きい。本研究では先端部への動力をフレキシブルアクチュエータで伝達する5自由度鉗子ロボットのモデル化を提案する。加えて、バイラテラル制御を実装して力覚を伝達する。提案手法の有効性を実験により示す。

要約(英語): The endoscopic surgery needs the skills owing to degrees of freedom shortage. However, conventional multiple degrees of freedom surgical robot cannot transmit force to operator. In this study, modeling of 5 degrees of freedom surgical robot is proposed. Force is transmited by bilateral control. The proposed method is validated by experiments.

原稿種別: 日本語

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