摩擦変動を考慮した多自由度モーションコピーシステム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14042

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Multi Degree-of-Freedom Motion-Copying System Considering Variation of Fricton

著者名: 本勝 隆太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ryutaro Honjo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコピーシステム|モーションコントロール|多自由度システム|バイラテラル制御|実世界ハプティクス|加速度制御|Motion-Copying System|Motion Control|Multi Degree-of-Freedom System|Bilateral Control|Real-World Haptics|Acceleration Control

要約(日本語): 少子高齢化社会ではロボットに労働力を代替させる必要性が高い。近年提案されているモーションコピーシステムは保存された人間の動作をロボットを用いて再現可能である。しかし動作の保存データには汎用性がなく様々な再現動作を行うために膨大なデータが必要となる。そこで本稿では多自由度システムにおいて摩擦の影響を考慮した新たな動作再現法を提案する。提案法により摩擦による多軸間の干渉を考慮した動作再現が可能となる。

要約(英語): The necessity to make the robot work as human do is increasing. By using the motion-copying system, it is possible to store and reproduce human motions. However the stored motion does not have the versatility, therefore, the paper proposes a method to reproduce motions considering the variation of friction in multi-DOF system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,493 Kバイト