腱駆動1関節3自由度鉗子ロボットの位置制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14043

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Posiotion Control for 3-DOF forceps robots

著者名: 谷田 和貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tanida Kazuki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|ハプティクス|モーションコントロール|鉗子ロボット|外乱オブザーバ|master-slave system|haptics|motion control|disturbance observer|forceps robots

要約(日本語): 腱駆動1関節3自由度ロボットはシリアルリンク機構に比べ、重力外乱に強いという利点をもつ。しかし、モデル化が難しく、簡易モデルを用いた位置制御しか実装されてこなかった。そのため、本論文では、腱駆動1関節3自由度ロボットのモデル化をおこない、位置制御を実装する。実験により、提案手法の位置制御性能を検証した。

要約(英語): In this paper, 3 degrees forceps robots which gravity force is small is used.However， geometric of this robots are complex and position control of detailed model is not applied.Therefor， in this paper， position control for 3 degrees forceps robots are developed.Experiments show the validity of position control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,150 Kバイト