単孔式腹腔鏡下手術（ＳＰＳ）支援用ロボットの 逆運動学に基づく位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14044

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Position control of surgical robot for single port surgery based on inverse kinematics

著者名: 大岩 克耀(法政大学),石井 千春(法政大学)

著者名(英語): Oiwa Katsuaki(Hosei University),Ishii Chiharu(Hosei University)

キーワード: 手術支援ロボット|マスタスレイブ制御|逆運動学|位置制御|遠隔操作|Surgical robot|Master-slave control|Inverse kinematics|Position control|Teleoperation

要約(日本語): 本論文では，独自に開発した単孔式腹腔鏡下手術（SPS）支援用ロボットを対象として，直感的な操作を実現するための位置制御法を提案する。SPS支援用ロボットは，力覚提示デバイスOmega.7により遠隔操作される。そこでSPS支援用ロボットの運動学を求め，さらに逆運動学に基づいた位置制御法を導出した。導出した位置制御法を用いて，マスタスレイブ制御による動作実験を行い，その正当性を検証した。

要約(英語): This paper presents a position control strategy of a surgical robot for single port surgery (SPS). In order to control the surgical robot intuitively, kinematics of the robot is analyzed and a position control method based on inverse kinematics is derived. Experimental results executed by using master device are presented.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,885 Kバイト