実世界力覚・熱感覚情報のマルチモーダル再現呈示における同期性に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14045

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Discussions on Synchronization Performance of Kinesthetic and Thermal Sensation in Multimodal Information Rendering

著者名: 森光 英貴(慶應義塾大学),藤居 枝里(慶應義塾大学),川村 悠祐(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Morimitsu Hidetaka(Keio University),Fujii Eri(Keio University),Kawamura Yusuke(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|熱制御|官能評価|外乱オブザーバ|Haptics|Bilateral Control|Thermal Control|Sensory Assessment|Disturbance Observer

要約(日本語): 力・熱バイラテラル制御をモータおよび熱デバイスを用いて同時に行い，その際に保存したデータを仮想マスタとした制御を行うことで，実世界触覚情報のマルチモーダル呈示が可能となる。しかし一般に熱デバイスはモータより応答性に劣るため，呈示用データを直接ではなく調整した上で用いることで感覚呈示の臨場感が向上できると期待される。本研究では力覚・熱感覚情報再現の同期性向上に関し，官能評価を通じた検討を行う。

要約(英語): A combination of electrical motor with a thermal device enables multimodal haptic rendering. However, thermal devices generally have lower response characteristics and direct utilization of haptic data may cause a degradation of rendering performance. This paper obtains real-world haptic data by kinesthetic and thermal bilateral control first, and focuses on an adjustment of the data for enhancing the reality of haptic rendering. Evaluations are conducted by sensory assessments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 6,047 Kバイト