力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づく人動作再現手法に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14046

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Reproduction of Recorded Human Motions by Force-based Compliance Controller

著者名: 元井 直樹(神戸大学),下野 誠通(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Motoi Naoki(Kobe University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|力制御|コンプライアンス制御|モーションコピー|Motion Control|Force Control|Compliance Control|Motion-copying System

要約(日本語): 本論文では、力制御ベース可変コンプライアンス制御器を用いて、保存された人動作の位置・力情報を再現する手法について提案する。ここで人動作の位置・力情報はバイラテラル制御により取得する。力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づき人動作を再現することにより、保存時と再現時の環境の差異に柔軟に対応することが可能となる。また、提案手法の有効性をシミュレーションおよび実験結果より確認する。

要約(英語): This paper proposes the production method of human motions by force-based variable compliance controller. The human motions are recorded by bilateral control. By using this method, the difference between the recorded environment and reproduction environment is compensated. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulation and experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,933 Kバイト