インピーダンス制御に基づく加速度基準バイラテラル制御の解釈と力触覚情報量削減への応用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14047

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Interpretation of Acceleration-Based Bilateral Control Standing on Impedance Control and Its Application to Reduction of Haptic Data

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),清水 就平(慶應義塾大学),溝口 貴弘(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Keio University),Shimizu Shuhei(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: インピーダンス制御|バイラテラル制御|ハプティクス|モーションコントロール|情報量削減|遠隔操作|Impedance control|Bilateral control|Haptics|Motion control|Data reduction|Teleoperation

要約(日本語): 加速度基準バイラテラル制御は遠隔操作技術の一つである。人間動作の力触覚情報を抽出・再現できることから、介護や産業分野への応用が期待されている。本論文では加速度基準バイラテラル制御がインピーダンス制御における平衡力の制御と等価であることを示し、シミュレーションによりその正当性を確認する。また、この平衡力制御の解釈により、力触覚伝達に必要となる通信情報量の削減が可能であることを示す。

要約(英語): This study clarifies that the acceleration-based bilateral control, which transmits, abstracts and reproduces haptic data of human motion, is equivalent to equilibrium force control of impedance control. The validity is verified by simulations. In addition, this interpretation of equilibrium force control shows that amount of communication information can be decreased.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,419 Kバイト