変動通信遅延下における通信外乱オブザーバの補償性能向上法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14048

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Performance Improvement Method for Communication Disturbance Observer under Varying Time Delay

著者名: 大野 嘉紀(慶應義塾大学),小川 健司(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ohno Yoshiki(Keio University),Ogawa Kenji(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 運動制御|ネットワーク|変動通信遅延|通信遅延補償|通信外乱オブザーバ|カルマンフィルタ|Motion control|Network|Varying time delay|Time delay compensation|Communication disturbance observer|Kalman Filter

要約(日本語): ネットワークを介した制御系において、通信遅延は運動制御の安定性を劣化させる要因となる。安定性の劣化を防ぐ手法の一つに、通信外乱オブザーバによる通信遅延補償法があげられる。しかし、通信外乱オブザーバは変動通信遅延化において補償性能が劣化することが知られている。そこで本論文は、変動通信遅延化における、カルマンフィルタを用いた通信外乱オブザーバの性能向上法を提案する。提案手法の有効性は実験により示す。

要約(英語): Time delay deteriorates the stability of motion control systems. Although communication disturbance observer is one of the effective time delay compensation methods, the performance of compensation is degraded under varying time delay. In this paper, a performance improvement method using Kalman filter is proposed for communication disturbance observer and is verified by some experiments.

原稿種別: 日本語

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