不安定な通信ネットワークを考慮した通信外乱オブザーバを用いたむだ時間制御系の一構成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14049

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): A Structure of Time Delayed Control System with Communication Disturbance Observer Considering Unstable Network

著者名: 兵頭 翔洋(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hyodo Shoyo(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: むだ時間|パケットロス|定常偏差|変動通信遅延|通信外乱オブザーバ|ロバスト安定性|time delay|packet dropouts|steady-state error|time-varying delay|communiation disturbance observer(CDOB)|robust stability

要約(日本語): むだ時間は制御系を不安定にし、性能を悪化させる。通信外乱オブザーバはむだ時間制御系を安定化させ性能を向上させるのに有効であり、これまで解析や実験によりその有用性が証明されてきた。しかし、ネットワークが不安定で時間遅れが変動するような時、大きな定常偏差が発生する。本論文では、不安定なネットワークを考慮した通信外乱オブザーバを用いたむだ時間制御系の一構成方法をまとめる。

要約(英語): Time delay in control system seriously deteriorates stability and performance. Communication disturbance observer is valid methods for tackling these problems. However, there is a large steady state error, if the network is unstable. This paper proposes a structure of time delayed control systems with communication disturbance observer considering unstable network. The validity of the proposed method is shown by numerical and experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,362 Kバイト