等価弾性力フィードバックを用いたむだ時間補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14051

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Time Delay Compensation by Using Equivalent Elastic Force Feedback

著者名: 齊藤 英一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Saito Eiichi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio Univerisity)

キーワード: モーションコントロール|むだ時間補償|波動方程式|共振システム|Motion Control|Time Delay Compensation|Wave Equation|Resonant System

要約(日本語): 通信遅延やセンサ遅れ等のむだ時間を含む制御系の研究は数多く行われている。むだ時間を含むフィードバック制御系は非最小位相系となり、特有の位相遅れ特性により制御系を不安定化してしまう。著者らは従来研究においてむだ時間系と共振系の類似性について明らかにした。そこで本論文では波動方程式に基づく等価弾性力フィードバックを用いた新たなむだ時間補償法を提案する。提案手法の有効性は実機実験により示される。

要約(英語): Recently, control systems with delays caused by communication and sensors have been actively researched. A feedback system with delay elements has non-minimum phase characteristics and those degrade the stability of the system. In previous study, the authors clarified a similarity between time-delayed and resonant systems. This paper proposes a novel time-delay compensation method based on a feedback of equivalent elastic force derived by wave equations. The validity of proposed method is verified by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,841 Kバイト