GAによる波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する制振制御系のオートチューニング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14063

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Auto-tuning of Vibration Suppression Controller for Positioning Devices with Harmonic Drive Gearings by GA

著者名: 森川 賢人(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),山元 純文(ハーモニック・ドライブ・システムズ),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Morikawa Kento(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Harmonic Drive Systems Inc.),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems Inc.)

キーワード: 角度伝達誤差|制振制御|共振フィルタ|全域通過フィルタ|遺伝的アルゴリズム|オートチューニング|angular transmission error|vibration suppression|resonance filter|all pass filter|genetic algorithms|auto-tuning

要約(日本語): 波動歯車装置の角度伝達誤差は，周期外乱として位置決め応答中に共振振動を励起させる。共振フィルタや全域通過フィルタによる制振制御が提案されているが，制御パラメータの増大により手動調整が困難となる。本研究では，遺伝的アルゴリズムによって制振制御系のパラメータをオートチューニングする。提案手法の有効性は，実機実験によって検証される。

要約(英語): This paper presents a practical auto-tuning function for positioning devices with Harmonic Drive Gearings. The proposed function autonomously tunes parameters of a positioning controller by GA, where mechanical vibrations due to the angular transmission errors can be suppressed using resonance filters.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,730 Kバイト