モデル予測制御に基づくパーソナルロボットの姿勢安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14078

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Posture Stabilization Control of Personal Robot based on Model Predictive Control

著者名: 廣瀬 徳晃(豊田中央研究所),但馬 竜介(豊田中央研究所),鋤柄 和俊(豊田中央研究所),田中 稔(豊田中央研究所),伊藤 誠悟(豊田中央研究所)

著者名(英語): Hirose Noriaki(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Tajima Ryosuke(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Sukigara Kazutoshi(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Tanaka Minoru(Toyota Central R&D Labs.,INC.),Ito Seigo(Toyota Central R&D Labs.,INC.)

キーワード: モデル予測制御|パーソナルロボット|ＺＭＰ|アクティブエイジング|model predictive control|personal robot|zero moment point|active aging

要約(日本語): 著者らは``Active Aging''を目的として、主に荷物等を運搬して人に追従するロボットを開発している。人に追従するロボットの重要な要求仕様は、(1)小さな占有面積，(2)人に追従するための高い運動性能，である。本論文では、モデル予測制御に基づく姿勢制御法を提案し、数値シミュレーション、実験によって有効性を検証する。

要約(英語): This paper presents a novel personal robot assisting transportation to support active human life.The personal robot can bring the luggage and follow the human being automatically.In this paper, the posture control approach based on model predictive control is proposed to realize the high traveling performance for following the human being.The effectiveness of the proposed approach is verified by experiment using a new prototype robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,898 Kバイト