サスペンションによるアンチダイブ力を用いた車輪型ロボットの段差越え制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14080

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Step-Climb Control of Wheeled Robot Using Anti-Dive Force from Suspension

著者名: 東野 昌記(東京大学),藤本 博志(東京大学),高瀬 善康(安川電機),中村 裕司(安川電機)

著者名(英語): Higashino Masaki(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Yoshiyasu Takase(YASKAWA Corporation),Nakamura Hiroshi(YASKAWA Corporation)

キーワード: 車輪型ロボット|スリップ率制御|段差越え|壁反力オブザーバ|サスペンション|アンチダイブ力|Wheeled Robot|Slip Ratio Control|Step Climbing|Reaction Force Observer|Suspention|Anti-dive Force

要約(日本語): 本稿では，サスペンションによるアンチダイブ力を用いた車輪型ロボットの段差越え制御について提案する。サスペンションを用いることにより加減速する際アンチダイブ力を生じる。減速するときに段差越えを補助する力が生じるので，その力を用いて段差越えの向上を図る。

要約(英語): This paper proposes a method which enables wheeled robot using suspention to climb the step that is higher than the radius of the wheel. Anti-dive force which arises because of decleration is used to climb the step. Effectiveness of the proposed method is verified by simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,037 Kバイト