力覚伝達機能を有する移動マニピュレータにおける内力補償法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14081

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Internal Force Compensation Method for Mobile Manipulator with Force Transmission

著者名: 山室 昭彦(慶應義塾大学),吉村 信人(慶應義塾大学),許 倩南(慶應義塾大学),嶌本 慶太(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yamamuro Akihiko(Keio University),Yoshimura Nobuto(Keio University),Kyo Seinan(Keio University),Shimamoto Keita(Keio University),Nozaki Takahiro(Keio University),Ohnishi Kohei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|移動マニピュレータ|反力推定オブザーバ|力覚伝達|内力補償|Haptics|Bilateral control|Mobile manipulator|Reaction force observer|Force transmission|Internal force compensation

要約(日本語): 力覚伝達を伴う遠隔操作は原子力発電所など極限環境において安全に作業遂行するうえで必要不可欠な技術である。特に、台車上にアームを搭載した移動マニピュレータは広い領域での作業を可能とするため、その実装が有用である。しかし、マニピュレータ先端で発生した力が台車の運動を引き起こすため、繊細な作業が困難となる。本論文では、手先-台車間の内力を考慮した非干渉化手法を提案し、実機実験によりその有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes an internal force compensation method for bilaterally controlled mobile manipulator. Interaction due to the internal force between mobile robot and manipulator weakens the manipulator force applied to environments at the tip. Reaction force observer estimates the internal force and provides compensation. The experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,046 Kバイト