非線形適応制御系による4発ロータ型小型無人機の姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14082

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Attitude control of quad-rotor using nonlinear adaptive control

著者名: 菅原 康徳(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Sugawara Yasunori(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 非線形制御|モーションコントロール|ＵＡＶ|Adaptive Control|Motion Control|UAV

要約(日本語): UAV(Unmanned Aerial Vehicle)は情報収集手段として様々な場面で利用されている.しかし, 強い非線形成分を含み安定化が困難である. 本研究では, UAVの中でもマルチコプターに分類される機体に対して, 実環境に近い物理モデルを作成し,機体姿勢精度の向上に関して検討を行う.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,392 Kバイト