小型飛行船型ロボットによる風対抗移動制御法の実験検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14083

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Experimental Validation of Blimp Movement Control against Wind

著者名: 森川 弘貴(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Morikawa Koki(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 小型飛行船|移動制御|外乱オブザーバ|実験検証|風外乱|Blimp|Movement Control|Disturbance Observer|Experimental Validation|Wind Disturbance

要約(日本語): 小型飛行船はその軽さ故に風や気流などの外乱に非常に弱いという問題を持つ.この問題への対処として,古川らは風推定オブザーバおよびそれを用いた風対抗移動制御法を提案し,シミュレーションをもって有用性を検証した.本稿では,その風対抗移動制御法の補正と実機実験による考察を述べる.

要約(英語): Intelligent mobile robots are expected to reach to desired places concurrently with avoidance of obstacles.However, there are many furniture, such as desks, tables, chairs,bookshelves, and beds in our houses. Therefore, it is not easyto develop the wheeled or legged robots which resolve the obstacleavoidance problem, under such the environment.As a solution, you can select blimp robot. It can go over the obstacleseasily and it has another advantage that it does not need much drivingforce. Our final goal is to develop the blimp robot which flies freelyin three-dimensional space. As the preliminary step, this paper introduces the blimp control technique using the wind-disturbance observer and the image processing system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,030 Kバイト