輝度外乱下でのラインレス室内運搬ロボットの誘導法　－ステレオカメラとマーカー併用手法の提案－

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14084

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Method of Inducing Line-less Indoor Transport Robot under the Brightness Disturbance -Proposed Method based on Markers and a Stereo Camera-

著者名: 石塚 裕也(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Ishizuka Yuya(Tokyo Denki University),Hidaka Koichi(Tokyo Denki University)

キーワード: ビジュアルフィードバック制御|無人搬送車|画像処理|ステレオカメラ|Visual feedback control|Automated guided vehicle|Image processing|Stereo camera

要約(日本語): ビジュアルサーボでは、光の影響による画像データの劣化は制御性能に影響を与える。そのため、輝度外乱に対するロバスト化は、産業用に使用する無人搬送車ロボットにとって重要な問題となっている。本研究では，ステレオカメラを用いた光の影響にロバストな障害物認識とマーカー誘導を提案する。ステレオカメラから得た画像を用いて障害物およびマーカーを認識し，実機実験により設定した環境下での提案手法の有用性を検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,492 Kバイト