LRFおよびカメラによる物体認識手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14086

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Examination of object recognition technique using LRF and camera

著者名: 長谷川 湧大(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Hasegawa Yudai(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama Natonal University)

要約(日本語): 自律ロボットでは周囲の環境の認識が必要である。本稿ではLRF(Laser Range Finder)での情報にクラスタリングを行い、またカメラからの画像を用いた物体認識手法について検討した。画像での特定物体認識ではSURF(Speed Up Robust Features)による教師画像との特徴点マッチングを行った。距離に応じた教師画像を用意し、対象との距離に応じた画像を使用する事でマッチングが可能であった。

要約(英語): Recognition of neighboring environment is necessary for autonomous robots. We performed cluster analysis fordata from LRF(Laser Range Finder) and examined object recognition using images from a camera again. We per-formed feature matching with the teaching images by SURF(Speed Up Robust Features). We were able to identifythe target object by principle component analysis. We provided multiple templete images with different resolutionsdepending on the distance between the camera and object. An object recognition was possible by image matchingdepending on the distance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,224 Kバイト