独立二輪駆動車の不整地走行におけるスリップを考慮した直進制御系

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14088

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Straight Control System Considering The Slip of Two-wheel Drive Vehicle for Off-road

著者名: 吉原 謙(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yoshihara Ken(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 独立二輪駆動車|スリップ制御|直進制御|移動ロボット|Two-wheel Drive Vehicle|Slip control|Straight Control |Mobile robot

要約(日本語): 農業で使用されている手押し耕耘機は土地を有効に活用するため直進性が必要となる。しかし，耕耘機などの不整地土壌を走る独立二輪駆動車はスリップが発生し，また不整地を走行するため車体がロール回転し重心に偏りが発生し左右輪の駆動力に差が生じ直進性が損なわれる。本研究では，独立二輪駆動車のスリップを考慮した直進制御系の提案を行う。そして数値シミュレーション，ミニモデルによる等価実機実験によって検証を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,744 Kバイト