全方向移動ロボットのためのシステムデザインの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14089

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): A Proposition of System Design for Omni-directional Robot

著者名: 大久保 友貴(芝浦工業大学),パウハルハンサ ダナイ(芝浦工業大学),李 茂泉(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Okubo Yutaka(Shibaura Institute of Technology),Pauharuhansa Danai(Shibaura Institute of Technology),Lee Mousen(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 全方向移動|ビジュアルフィードバック|システム設計

要約(日本語): オムニホイールを用いた四輪全方向移動ロボットを用いて、SysMLによるシステム設計を行う。位置制御に加え，ビジュアルフィードバックと障害物回避を全方向移動ロボットの新たな機能として付加することを目指す。

要約(英語): This paper presents a SysML model of a omni-directional robot. It is driven by omni-directional wheels. The robot system works in conjunction with a vision sensor and the robot is controlled as a visual servo system. Furthemore, the robot can mount a supersonic wave sensor to perform obstacle avoidance control. The SysML model proves that it is essentially effective for not only the main purpose but also some different purpose of research.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,507 Kバイト