圧力センサ内蔵型ホイールを用いた路面パラメータのオンライン推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14090

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Online estimation of road parameters using Wheel with Built-in Force Sensor Array

著者名: 柴田 聡氏(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): shibata satoshi(Mie University),yashiro daisuke(Mie University),yubai kazuhiro(Mie university),komada satoshi(Mie university)

キーワード: テラメカニクス|粘着力|内部摩擦角|オンライン推定|移動ロボット|terramechanics|cohesion|internal friction angle|online estimation|mobile robot

要約(日本語): 本研究では走行路面の粘着力や内部摩擦角などの路面パラメータをオンライン推定する方法を提案する。既に車軸に取り付けた力センサと外界センサを用いた手法が提案されているが、外界センサを用いて車体と路面との距離を計測する際の誤差の影響により、高い推定精度を得られない。そこで本研究では外界センサを用いる代わりに、車輪の表面に圧力センサを等間隔に取り付けることで路面パラメータを推定する。提案手法の有効性は一輪走行試験機を用いた実験により示される。

要約(英語): This paper proposes an estimation method for road parameters such as a cohesion and an internal friction angle. Although estimation methods using an external sensors and a force sensor attached on the axle have been researched, an estimate accuracy is low because of measurement errors of external sensors. This paper proposes a novel estimate method using a number of pressure sensors attached on the wheel in place of external sensors. The validity of the proposed method is verified by a one-wheeled test bed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,274 Kバイト