機構の弾性を考慮したパラレルメカニズムの完全追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14092

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Perfect tracking control of the parallel mechanism in consideration of the mechanism elasticity

著者名: 飯田 政敏(芝浦工業大学),長谷川 貴史(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Iida Masatoshi(Shibaura Institute of Technology),Hasegawa Takashi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 可制御正準系|パラレルメカニズム|直動アクチュエータ

要約(日本語): ボールねじ型の駆動形式をもつ直動アクチュエータを有するパラレルメカニズムを題材にする。直動アクチュエータを多慣性系のモデルとして完全追従制御を設計するが、その際にモデルを可制御正準形として取り扱うことで制御性能の向上を試みる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,415 Kバイト