接触時の最大衝撃力を抑制する動的加速度リミットを用いた産業用ロボットのモーション制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14094

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Dynamic Acceleration Limit of Robot Motion for Suppression of Impact Force

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),穴山 哲(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Anayama Satoshi(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|加速度制御|接触動作|教示作業|Industrial robot|Acceleration control|Contact motion|Teaching

要約(日本語): 作業者の手動操作による直接教示では、ロボットと環境の接触が生じる場合がある。本研究の目的は、接触する可能性のある環境を想定した場合に、接触で生じる衝撃力を制限して環境を保護する。このため、動的に変化する運動エネルギーに基づくロボットの先端加速度に対する動的リミットを新たに提案する。この動的閾値を用いて、作業者によって与えられる任意の速度指令に対して、ロボットの先端加速度を制限し、接触した場合の衝撃力を超えないモーション制御を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,211 Kバイト