触覚情報に基づく複数材料を内包した物体の切断

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14095

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Tactile-based Cutting of an Object Composed of Multiple Materials

著者名: 岩田 修平(埼玉大学),寺田 朋央(埼玉大学),大熊 隼(埼玉大学),松崎 亮平(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Iwata Shuhei|Terata Tomohisa|Ohkuma Jun|Matsuzaki Ryohei|Sakaino Sho|Tsuji Toshiaki

キーワード: 触覚|ロボット|切断|アクティブセンシング|tactile sensation|robot|cutting|active sensing

要約(日本語): 本論文は、ロボットに複数の材料（例えば肉と骨）を内包した物体の切断と材料毎の分離を可能とさせる技術について提案するものである。前述の切断を触覚情報のみで可能としたロボットの例は過去に見られない。ロボットのエンドエフェクタの支持部に6軸力覚センサを取り付け、物体より作用する力の中心点を推定する技術にアクティブセンシングを組み合わせて硬い部位を特定する手法を述べる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,848 Kバイト