特異姿勢における逆運動学計算法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14096

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Investigation of an inverse kinematics calculation method in the singular configuration

著者名: 永野 健太(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Nagano Kenta(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

要約(日本語): ロボットの運動生成において特異姿勢では任意の運動ができなくなり，振動や発散が発生する．そのため，運動生成において特異姿勢は考慮が必要な問題である．本稿では，特異姿勢において発散することなく制御を行うことが可能な逆運動学の数値計算法について提案を行う．また，提案手法の効果を確認するため，2次元空間において2自由度を有するマニピュレータのシミュレーションを行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,414 Kバイト