二関節筋を再現したロボットの衝突時における衝撃力緩和のための加速度制御に基づく位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14097

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Position Control based on the Acceleration Control for Impact Force Relaxation in Collision of the Robot Reproduces the Bi-articular Muscle

著者名: 葛西 優貴(長岡技術科学大学),佐藤 雄一(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kasai Yuki(Nagaoka Univercity of Technology),Sato Yuichi(Nagaoka Univercity of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka Univercity of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka Univercity of Technology)

キーワード: アームロボット|先端反力制御|外乱オブザーバ|接地時衝撃力補償

要約(日本語): 二足歩行ロボット等には安定した歩行が求められている。しかしながら,不整地で活動する場合には脚接地時に予期せぬ方向に床反力が発生し、バランスを崩すことによる転倒の恐れがある。そこで、アームロボット先端での出力方向制御を行うことを目的とし、外乱オブザーバによる加速度制御系を適用することでロボットが受ける反力に適応可能な新しい位置制御系を提案し、その有効性をシミュレーションおよび実機実験から確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,364 Kバイト