産業用ロボットの接触から力制御へのスムーズなモーション制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14098

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Smooth motion control method to force control on contact motion for industrial robot

著者名: 穴山 哲(長岡技術科学大学),嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Anayama Satoshi(Nagaoka University of Technology),Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 力制御|モーションコントロール|接触動作|Force control|Motion control|Contact motion

要約(日本語): 産業用ロボットは広く普及しており、我々の社会を維持する上で非常に重要な役割を担っている。今までの産業用ロボットは、動作時に他のロボットなどといった環境に衝突し、自身を破損もしくは環境を破壊する場合があった。よって本研究ではロボットが環境に衝突した場合の衝撃力を抑制し、環境及びロボットを保護する手法について提案する。本手法はロボットが環境に接触した場合にスムーズな力制御への移行を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,459 Kバイト