差分仕事率に基づく動作の評価手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14100

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Motion Evaluation Method Based on Differential Power

著者名: 溝口 貴弘(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizoguchi Takahiro(Keio University),Nozaki Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 仕事率|インピーダンス|力率|コンプライアンス制御|動作評価|アナロジー|Power|Impedance|Power Factor|Compliance Control|Motion Evaluation|Analogy

要約(日本語): 本論文ではハプティクスにおいて仕事率を用いた動作の評価手法を提案する。技術伝承やリハビリテーションを目的としたハプティクスの活用では、予め参照軌道が決まっている動作に被験者がなぞるように行う。この時、従来は軌道の追従性に着眼し評価をおこなって来た。本論文では参照軌道と被験者による応答軌道の差分仕事率を求めることで、被験者の行った余剰仕事を可視化しそれに基づいた動作評価を行う。また、評価結果を実験により示す。

要約(英語): This paper proposes motion evaluation metho based on power in haptics. In teaching and/or rehabilitation, trainee tries to track reference trajectory. In the evaluation of training, trajectory tracking performance was conventional interest. This paper derives differential power between reference and trainee to evaluate trained motion. Evaluation result is shown in experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,654 Kバイト