フレキシブルアクチュエータを用いたがんの硬さ測定のための摩擦・力伝達補償法のin vitro による検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14101

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): The validation of in vitro experiments of friction and force transmission compensator for cancer hardness measurement system using flexible actuator

著者名: 小川 健司(慶応義塾大学),許 倩南(慶応義塾大学),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Ogawa Kenji(Keio University),Kyo Seinan(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 運動制御|フレキシブルアクチュエータ|反力推定オブザーバ|力伝達補償|摩擦補償|低侵襲医療|Motion control|Flexible actuator|Reaction force observer|Force transmission compensation|Friction compensation|Minimally invasive medical

要約(日本語): フレキシブルアクチュエータは遠隔地に位置と力を伝達することができるが、スラストワイヤで生じる摩擦および力伝達性能の劣化によりエンドエフェクタへ所望の力を与えることが困難となる。本論文では、これらの要素を補償し、エンドエフェクタ側で所望の力を与えることを目的とした補償法を提案する。また、がんの硬さ測定システムに提案法を実装し、in vitroによりエンドエフェクタ側の環境の硬さを定量的に測定できることを示す。

要約(英語): Flexible actuator is difficult to transmit force at the end effector side precisely because of friction and force transmission attenuation. In order to output the desired force at the end effector side, this paper proposes friction and force transmission compensator. The efficiency of the proposal is verified by in vitro experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,412 Kバイト