単孔式腹腔鏡下手術（ＳＰＳ）用鉗子マニピュレータの設計と開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14102

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Design and Development of Forceps Manipulator used for Single Port Surgery

著者名: 前田 翔太郎(法政大学),石井 千春(法政大学)

著者名(英語): Maeda Shotaro(Hosei University),Ishii Chiharu(Hosei University)

キーワード: 鉗子マニピュレータ|単孔式腹腔鏡下手術|Forceps manipulator|Single port surgery (SPS)

要約(日本語): 本研究では，既製品の単孔式腹腔鏡下手術(SPS)用鉗子の構造を利用して，SPSを支援する手術ロボット用の鉗子マニピュレータを開発した．開発した鉗子マニピュレータは，①把持部の開閉，②先端部の回転，③先端部の2自由度の屈曲，の3動作がモータ駆動により遠隔操作可能である．これらの操作をマスターデバイスを用いてマスタースレイブ制御することにより動作の検証を行った．

要約(英語): In this study, using a ready-made forceps used for single port surgery (SPS), a forceps manipulator for surgical robot which supports SPS was developed. The developed forceps manipulator can perform 3 manipulations, namely (1)grasping, (2)rotation of the tip part, and (3)two degrees-of-freedom bending of the tip part, by remote control.

原稿種別: 日本語

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