時間軸伸縮に基づく動作設計による環境変動補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14103

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Motion-Synthesis Based on Time-Axis Expansion and Contraction for Compensation of Environmental Variation

著者名: 藤井 直孝(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Fujii Naotaka(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|モーションコピーシステム|動作設計|環境変動|Motion Control|Motion-Copying System|Motion-Synthesis|Environmental Variation

要約(日本語): モーションコピーシステムの登場により，熟練技術者による繊細な作業の自動化が期待されている。しかしながら，現状のモーションコピーシステムでは動作対象や道具など環境の変動に対して保存時の動作を正確に再現することができない。本論文では，保存動作の時間軸伸縮を利用して動作データを適切に加工することによって，環境変動に対して保存時の力と位置の関係を完全に再現することのできる新しい動作再現システムを提案する。

要約(英語): Automation of the delicate operation which has been treated by the human is expected by using the motion-copying system. However, the conventional motion-loading system cannot adapt to the environmental variation. This paper proposes a novel motion-loading system which synthesizes the stored motion-data to realize satisfactory motion-reproduction against the environmental fluctuation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,720 Kバイト