モーションコピーシステムに基づく保存動作データの加工および再生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14104

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Motion-Data Processing and Reproduction Based on Motion-Copying System

著者名: 五十嵐 功(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Igarashi Ko(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 加速度制御|モーションコピー|動作データ加工|時間補償|acceleration control|motion-copying system|motion-data processing|temporal compensation

要約(日本語): 生産加工の分野では力加減の難しさから未だに手作業で行われている部分が多い。この問題に対し，人間の動作をロボットに代行させる手段としてモーションコピーシステムが提案されているが，生産性拡張のため動作データを加工し，新たな動作の生成が求められる。そこで本稿では保存した動作データを加工することで人間の動作に基づく新たな動作を生成する手法を提案する。書道ロボットを用いた筆記動作実験により有効性を確認した。

要約(英語): In the field of industrial processing, there are still many parts performed manually. To this problem, the motion-copying system is proposed to make a robot execute work of human, but processing and regenerating operation-data is called for to extend the productivity. In this paper, the technique of generating the new operation-data by processing saved operation-data is proposed. Validity was checked by the writing operation experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,608 Kバイト