反力推定オブザーバーを用いた数点接触時の環境モード推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14105

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Reaction Force Observer based Multi-contact Environmental Modes Estimation

著者名: LEVE Victor(慶應義塾大学),ベシェ フランシス(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): LEVE Victor(Keio University),BECHET Francis(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 反力推定オブザーバー|接触時の反力|粒子フィルタ|環境モード|Reaction Force Observer|Contact force|Particle filter|Environmental Modes

要約(日本語): 近年ロボットは人間と触れ合うことを求められるようになってきた。しかし、聴覚や視覚と違い、接触はまだ危険である。反力推定オブザーバーではフォースセンサーを用いずに接触時の反力を推定することはできるが、位置、方向、値までは推定することができない。本論文では環境モードを通して接触時の状態を推定する方法を提案する。

要約(英語): Nowadays robots are required to interact with human beings. However, unlike visual and sound interactions, physical contact between human and robot is still dangerous. This study presents a method to estimate a contact condition wherever on robot using joints position measurement, Reaction Force Observer and particle filter.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,140 Kバイト