通信遅延下における帯域除去フィルタを用いたバイラテラル制御の解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14106

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Analysis of a Bilateral Control System with a Band Eliminate Filter under Time Delay

著者名: 上月 涼平(慶應義塾大学),吉村 信人(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kozuki Ryohei(Keio University),Yoshimura Nobuto(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|帯域除去フィルタ|ハプティクス|ネットワーク|時間遅延|安定性解析|Bilateral control|Band eliminate filter|Haptics|Network|Time delay|Stability analysis

要約(日本語): 遠隔操作において力覚を伝達する手法として、バイラテラル制御があげられる。しかし、情報の伝達にネットワークを利用する場合、通信遅延の影響によりシステムの性能が劣化する。このとき、システムの周波数特性を基に設計した帯域除去フィルタにより、通信遅延下におけるロボットの応答特性を向上させることができる。本研究では提案した帯域除去フィルタを用いたバイラテラル制御の安定性解析と実験をおこない有効性を示す。

要約(英語): A bilateral control is a way to transmit haptic sense. However, time delay deteriorates the performance. The band eliminate filter designed based on the frequency-domain characteristics of the system can improve response under time delay. In this research, the validity of proposed method is verified by a stability analysis and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,232 Kバイト