複合フィルタに基づく外乱オブザーバを用いた微細領域での動作制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14114

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Nanoscale Motion Control Using Composite Filter for Disturbance Observer

著者名: 西 史人(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nishi Fumito(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 外乱オブザーバ|モーションコントロール|ナノスケール位置決め|Disturbance observer|Motion Control|Nanoscale Positioning

要約(日本語): 近年産業および医療分野では微細領域での高精度な位置決め性能を有し，触覚の伝達が可能なロボットの実現が望まれている。微小環境からの反力を伝達する技術としてマクロマイクロバイラテラル制御が提案されているが，位置や力情報とともに外乱による影響を増幅してしまう問題がある。本稿では，システムに加わる外乱と機構的共振などによって生じる外乱のそれぞれに対する補償により，微細領域での力覚伝送性能の向上を実現する。

要約(英語): Recently, robots which have technologies of high-precision positioning and force transmission in micro area are desired in industrial and medical fields.Macro-micro bilateral control has been proposed for obtaining reaction force from minute object, but it has a problem that micro disturbance is enlarged.In this research, improvement of the force transmission performance for control systems in micro areas is realized by compensation of disturbance each for applied to the system and occurred by distortion of the current and mechanical oscillation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,817 Kバイト