同時性を実現するバイラテラル遠隔操作における操作力の低減

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14115

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Reducing the Operational Force in a Simultaneity Realized Bilateral Teleoperation System

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nishimura Satoshi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 加速度制御系|バイラテラル制御|通信遅延|同時性|操作力|モーションコントロール|Acceleration Control System|Bilateral Control|Communication Delay|Simultaneity|Operational Force|Motion Control

要約(日本語): 近年，ロボットの遠隔操作において操作者が環境反力を感じることが可能となるバイラテラル制御を用いた手法が注目されている。しかし同時性を実現する遠隔操作においてはロボットの操作力が大きくなってしまい，接触環境の力覚情報が正確に操作者に伝わらないという問題がある。そこで，本稿では操作力が大きくなる原因が位置制御にあることに注目し，遅らせた位置情報を用いることで操作力を低減させる手法を提案する。

要約(英語): Bilateral control system is regarded as an effective tool for teleoperation of the robot. However, the operational force becomes large in a teleoperation that realizes simultaneity. The paper clarifies the cause in a position control and proposes a method to reduce the operational force by utilizing the delayed position information of the own system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,145 Kバイト