カメラを用いた物体座標系における動作再生手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14116

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Proposal of Motion Reproduction Method Based on Object Coordinate Space Using Camera

著者名: 許 倩南(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kyo Seinan(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 動作データ|位置推定|画像処理|座標変換|ヴィジュアルサーボ|コンピュータビジョン|Haptic data|Position estimation|Image processing|Coordinate transformation|Visual servoing|Computer vision

要約(日本語): モーションコピーシステムは実演教示による位置・力情報を含んだロボットのプログラミングに有用である。しかし、従来動作の保存・再生はロボット座標系でなされているため，物体位置が変化した場合などは保存した動作が再現されない。本論文では、物体座標系における動作の保存・再生方法を提案する。特に1自由度の場合においてカメラを用いて物体位置を測定し，提案手法の有用性を実験により確認した。

要約(英語): Motion Copying System enables robot programming by demonstration including both position and force information. However, it could not adapt to object position change, etc. since the data was saved in the robot coordinate space. This paper proposes motion saving and reproduction method in object coordinate space using a camera. The validity of the proposal was verified in experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,298 Kバイト