円弧円筒形リニアモータのバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14117

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Bilateral Control of a Half-Circle-Shaped Tubular Linear Motor

著者名: 浅井 洋(横浜国立大学),大村 元紹(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Asai Hiroshi(Yokohama National University),Omura Mototsugu(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 円筒形リニアモータ|シャフトモータ|バイラテラル制御|ハプティクス|Tubular linear motor|Shaft motor|Bilateral control|Haptics

要約(日本語): 本論文では，円周運動が可能な円弧円筒形リニアモータのバイラテラル制御手法を提案する。これにより，直動形リニアモータと同等の力覚伝達性能を有しつつ，ハプティックシステムの多自由度化のためのダイレクトドライブ技術を実現する。本論文では，提案手法の有効性を実験結果から確認する。

要約(英語): This paper proposes a bilateral control method of a half-circle-shaped tubular linear motor, “circular shaft motor (CSM)”. A CSM can realize direct-drive motion for a haptic system with multi-degrees-of-freedom. In this paper, the experimental results on the proposed control method are shown to confirm the utility.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,202 Kバイト