被教示者による外乱を考慮した動作再現システムに基づく動作呈示手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): A Motion Training Method Based on Motion Reproduction System by Considering Disturbances Caused by Motions of Trainee

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagatsu Yuki(Keio Univ.),Katsura Seiichiro(Keio Univ)

キーワード: モーションコピーシステム|バイラテラル制御|加速度制御|コンプライアンス制御|負のコンプライアンス|動作呈示|Motion copying system|Bilateral control|Acceleration control|Compliance control|Negative compliance|Motion training

要約(日本語): 熟練技能を後世に伝承する手段としてモーションコピーシステム (MCS)が提案されている。MCSにより人間の動作をディジタル情報として保存し，再現することが可能となるが実際にMCSを動作教示に適用する場合, 被教示者が動作再現システムに実際に触れて動作を行おうとすると元の動作とは異なったものとなってしまう。そこで本研究では被教示者によるMCSへの影響を外乱として考慮した動作教示のための動作再現手法を提案する。

要約(英語): In order to inherit techniques of skilled labors, motion copying system (MCS) has been proposed. By using MCS, human motions are able to be stored and reproduced as digital information. In actual teaching of motions, however, original motions are not able to be reproduced because of motions of trainees. In this research, a motion reproduction method is proposed for realization of motion teaching by considering trainees effects as disturbances.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,394 Kバイト