ターンテーブル機構を用いたバイラテラル上肢リハビリテーションシステムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14119

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Development of Bilateral Upper Limb Rehabilitation System with Turntable System

著者名: 池田 任亮(慶應義塾大学),小川 健司(慶應義塾大学),谷田 和貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ikeda Takaaki(Keio University),Ogawa Kenji(Keio University),Tanida Kazuki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|マスタ・スレーブシステム|リハビリテーションシステム|人間支援システム|セルフリハビリテーション|Motion control|Bilateral control|Master-slave system|Rehabilitation system|Human support system|Self-rehabilitation

要約(日本語): 近年、少子高齢化の影響による麻痺患者の増加に対するセラピストの不足が懸念されており、患者自身で行うセルフリハビリテーションシステムの実現が望まれている。本研究では、2自由度のターンテーブル機構を開発し，バイラテラル制御を実装した上肢リハビリテーションシステムを提案する。開発した機構はリーチング運動のリハビリテーションを想定し、直動機構と回転機構から構成される。実験により提案手法の有効性を示す。

要約(英語): In this paper, bilateral upper limb rehabilitation system with turntable system is proposed. The turntable system, which consists of linear movement system and rotary movement system, is developed to apply reaching rehabilitation. This system can realize the rehabilitation remotely by bilateral control. The efficiency of the proposal is verified experimentally.

原稿種別: 日本語

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