官能評価に基づく機能モードごとの通信遅延補償設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14120

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/11

タイトル(英語): Design Method of Time Delay Compensation for Each Functional Mode by Sensory Evaluation

著者名: 清水 就平(慶應義塾大学),大野 嘉紀(慶應義塾大学),嶌本 慶太(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimizu Shuhei(Keio University),Ohno Yoshiki(Keio University),Shimamoto Keita(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|機能モード|官能評価|通信遅延補償|把持・操り制御|Haptics|Bilateral control|Functional mode|Sensory evaluation|Time delay compensation|Grasping and manipulation control

要約(日本語): 通信遅延はバイラテラル制御の性能を劣化させるため、補償する必要がある。特に、多自由度系では機能モードごとに求められる性能が異なるため、補償はモードごとに独立して設計すべきである。使用する補償は人間の感覚に基づき最適な手法を選択することが望ましい。そこで、本論文では、官能評価に基づいた、モードごとの遅延補償設計法を提案する。提案手法を把持・操り制御系に用い、実験によりその有効性を示す。

要約(英語): Time delay deteriorates the performance of bilateral control. In multi degrees-of-freedom systems, the required performances are different for each functional mode because of human sense. In this paper, the compensation for functional mode by sensory evaluation is proposed. The experimental results of bilateral grasping and manipulation control show the validity of the proposal.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,540 Kバイト